EDC220控制器同步控制功能的实现方法

　　在工业自动控制领域,经常会见到同步控制器这个词,但很多人不了解它的用途.其实,同步控制是一种常用的工业控制技术.同步,顾名思义,就是按照一定规律来协调控制主机和从机之间的规定量值之间的关系,如位置,转速,扭矩等量值,它广泛应用于高精度,复杂工业控制和大吨位加载设备中.EDC220控制器是德国Doli公司的代表产品口],集数据采集和闭环控制于一体,性价比较高,广泛应用于静态试验仪器,作为测量通道和基本试验仪器,并具有一个输出通道来控制执行设备.其主板上集成的负荷放大器分辨率达到±180000码,具备±10V输出信号来驱动功率放大器,同时它具有力,应变,阀控制,增量传感器,SSI,LVDT,IO,安全防护装置等接口.它不仅具备了工业常规的位置同步功能,还可实现力值同步和变形值同步等功能.因其功能强大,性能稳定,在国内市场应用比较广泛.本文针对EDC220控制器的多台同步控制功能的实现原理,方法进行阐述.

EDC220控制器同步控制原理

EDC220控制器同步的概念包括同步采集和同步控制.同步控制就是系统中所有的控制器在某一时间点必须统一内部时钟,然后一起执行命令.在控制EDC220执行同步命令设计时,有两点需要明确.第一,每台EDC220要执行的命令可以是完全一样的,也可以不一样,但执行时间的起点是一致的.第二,每台EDC220需要执行的命令是执行之前收到的.这样上位机只要向主控制器发送执行命令的开始信号即可激活同步命令的执行.EDC220控制器通过以太网口与上位机进行通讯,并且德国Doli公司提供了丰富的控制函数.这样,在计算机软件中很方便就能控制EDC220控制器的所有操作.在多台EDC220执行同步命令时,上位机调用同步函数指令功能,向EDC220控制器发送要执行的命令,但命令并不立即执行.待一切准备好后,上位机向EDC220控制器发送启动同步命令信号,各EDC220控制器调整各内部时钟,然后控制器同步执行控制任务.最后,同步也并不仅仅意味着四个内部时钟一起调整为零,有些试验要求控制器之间有固定的相位差,即各控制器保持固定的时间差来执行各自的命令,这也是同步的概念.

硬件实现

要实现同步控制,要求计算机通过以太网接口与一台集线器连接,集线器连接每台EDC220控制器.同时,每台EDC220控制器之间要求连接同步时钟线,来确定时钟始终完全一致.其中一台EDC220要作为主控制器,其它EDC220作为从控制器.在EDC220的初始设置文件中,Generaldata项设置主EDC控制器为Master,从EDC控制器为Slave,并且主EDC控制器的FunctionID项参数设置为1,其它从EDC控制器依次设置为2,3…,连接

软件编制

同步函数说明]:DoPEVBOpenFunctionID:该函数通过Func—tionlD号来建立上位机与EDC220控制器通讯的连接.建立连接后的DoPEHdl可以用来识别MasterEDCFuneID1

EDC220的句柄.软件可以通过DoPEHdl来控制每台EDC控制器.DoPESynchronizeSystemMode:该函数用来设置同步功能.如果该函数的Time参数为零,那么同步信号开始后将立即执行,没有延时.如果Time不为零,那么同步信号启动后将在Time延时后开始执行动作.SSM—SYSTEMTIME参数即为延时时间;SSM—DISCARD参数为是否释放前面的同步任务.DoPESynchronizeSystemStart:用来激活同步命令执行.其lpusTAN参数指针指向主控制器即可.

　　下面以两轴协调同步控制为例进行说明:

　　两台EDC的FunctionID参数分别设置为1和2,第一台EDC控制器设置为Master,第二台EDC控制器设置为Slave.软件用DoPEVB0penFunc—tionID函数来与两台控制器建立连接.建立连接后DoPEHdl一1是主EDC(即masterEDC)句柄,DoPEHdl一2是从EDC(即slaveEDC)句柄.

发送同步命令代码如下:'同步两台EDC220时间Error==DoPESynchronizeSystemMode

(DoPEHdl一

1,SSM—SYSTEMTIME,0,~lpusTAN_1)Error==DoPESynchronizeSystemMode(DoPEHdl一

2,SSM—SYSTEMTIME,0,~lpusTAN一

为两台EDC220发送同步执行的任务Error==DoPESynchronizeSystemMode

(DoPEHdl一1-SSM—SYNCMOVE,0,~lpusTAN一

1);Error:=:DoPECosine(DoPEHdl1,CTRIPOS,Speed1,Destl,Dest2,Frequency,HalfCy—cles,Speed,Destination,~IpusTAN.1)ErrorDoPESynronizeSystemMode(DOPEHdl2,SSMSYNCMOVE,0,~lpusTAN一

2)Error—DoPECosine(DoPEHdl2,CTRLPOS,Speedl,Destl,Dest2,Frequency,HalfCy—cles,Speed,Destination,&lpusTAN2)'向主EDC22O发送激活执行同步任务命令Error==DoPESynchronizeSystemStart(DoPEHdlj,~lpusTAN.1)

      EDC220控制器的同步功能的实现非常简单,方便,不仅可以进行位置同步,还可以实现力值同步,变形值同步.该控制器的同步功能在大型设备上已经得到应用和验证,并且性能稳定可靠.上述代码稍作修改即可实现复杂的同步控制.